1.PhysX是引擎源码引擎什么引擎？
2.ODE物理引擎
3.physx物理计算引擎有什么用
4.1.14 从0开始学习Unity游戏开发--物理引擎
5.从零手写游戏引擎21：物理引擎基础
6.Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎：公式推导

PhysX是什么引擎？

       PhysX是一种物理引擎。

       PhysX是物理物理由NVIDIA公司开发的一种物理引擎软件，广泛应用于游戏开发领域。代码以下是引擎源码引擎关于PhysX的详细解释：

一、基本定义

       PhysX主要用于模拟现实世界的物理物理物理效应，如刚体碰撞、代码elementicon源码粒子系统、引擎源码引擎布料模拟等。物理物理在游戏中使用PhysX物理引擎，代码可以呈现出更加真实、引擎源码引擎动态的物理物理游戏世界，提高玩家的代码游戏体验。

二、引擎源码引擎功能特点

       1. 刚体碰撞模拟：PhysX能够精确地模拟物体之间的物理物理碰撞和交互，使得游戏中的代码物体在碰撞时表现出真实的物理行为。

       2. 粒子系统：PhysX支持粒子系统，可以模拟出如烟雾、水流、火焰等自然现象的视觉效果。

       3. 布料模拟：通过PhysX，游戏开发者可以模拟出真实感的布料、衣物和旗帜的动态效果。

三、应用领域

       PhysX主要应用于游戏开发，但也涉及到其他领域。在游戏中，使用PhysX可以增强游戏的真实感和互动性。此外，它还可以应用于**特效制作、工业设计等领域，帮助实现更真实的沛县东源码头物理模拟效果。

四、由NVIDIA支持

       NVIDIA公司作为显卡领域的领军企业，通过其强大的图形处理能力，为PhysX提供了强大的支持。随着技术的不断发展，PhysX物理引擎将在游戏开发领域发挥更大的作用。

       总的来说，PhysX是一种强大的物理引擎，通过模拟现实世界中的物理效应，为游戏和其他应用领域带来更加真实、动态的体验。其由NVIDIA公司开发，广泛应用于游戏开发领域，并得到了不断的优化和升级。

ODE物理引擎

       ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费且具有工业级品质的开源刚体动力学库，由程序员Russell Smith和社区贡献者共同开发。它以其高效、健壮和跨平台特性著称，内置碰撞检测系统，为游戏开发者提供了强大的仿真能力。我的研究专注于在3D游戏中应用ODE，通过深入学习其用户手册和理解代码，掌握其编程接口，我能够利用ODE编写出包含多种物理场景的3D游戏。这些场景包括：

       单摆运动：展示了球体连接的运用。

       撞球：突显了碰撞处理的精确性。

       汽车模型：体现了Hinge-2连接的使用。

       抛物线运动：强调了刚体方向和速度的精确控制。

       ODE功能强大，支持如下特性：

       任意分布的gcc编译clang源码刚体，包括球体、箱体、圆柱等碰撞检测对象。

       关节类型多样，如球铰、旋转铰、滑动关节等。

       碰撞空间选项，如四叉树、哈希空间和简单空间。

       动力学模拟采用Trinkle/Stewart和Anitescu/Potra模型的拉格朗日乘子速度基础方程。

       使用第一阶积分器，速度快但精度可能不足以满足精确工程需求，后续将引入更高阶积分器。

       可选择的时间步进方法，包括标准方法和迭代快速步进法。

       摩擦模型基于Dantzig LCP解算器，ODE还提供了Coloumb摩擦模型的快速近似。

       提供C和C++接口，便于不同编程语言的开发者使用。

       不断完善的单元测试，以及针对特定平台的优化。

       还有更多未提及的功能。

       总之，ODE物理引擎为3D游戏开发者提供了丰富的工具和灵活的解决方案，帮助他们创造出逼真的物理交互体验。

physx物理计算引擎有什么用

       品牌型号：iPhone pro

       系统：iOS .1

       PhysX是一套由AGEIA（音译为“阿吉亚”或“奥加”）公司开发的物理运算引擎；也是世界三大物理运算引擎之一，另外两种是Havok和Bullet。PhysX物理引擎的演示程序的另外一种含义是指专门计算PhysX引擎的物理加速卡。

       PhysX它可以在计算机程序中模拟物理现象，spring 源码 pdf下载例如重力、碰撞、摩擦力、液体和气体流动等。它通常用于游戏、动画和虚拟现实等领域，以创建更真实的交互体验。

       具体来说，PhysX可以用于以下几个方面：

       1、物体运动模拟：通过物理引擎计算物体的运动轨迹，包括重力、空气阻力、摩擦力等因素，从而模拟出物体的运动效果。

       2、碰撞检测：PhysX可以检测场景中物体之间的碰撞，并计算出碰撞后物体的反应和变形。

       3、物理特效：PhysX可以模拟液体、气体、布料、发光和烟雾等物理特效，从而创建更加真实的场景和效果。

       4、人物动作模拟：通过模拟人物的骨骼、肌肉和关节等身体部位的物理运动，可以创造出更加逼真的动作效果。

       5、PhysX可以由CPU计算，但其程序本身在设计上还可以调用独立的vs ffplay源码编译浮点处理器（例如GPU和PPU）来计算，也正因为如此，它可以轻松完成像流体力学模拟那样的大计算量的物理模拟计算。

       6、PhysX物理引擎可以在包括Windows，Linux，Xbox，Playstation3，Mac，Android等在内的全平台上运行。

       总的来说，PhysX可以帮助开发者实现更真实、更具交互性的游戏和应用程序。

1. 从0开始学习Unity游戏开发--物理引擎

       本篇文章旨在详细阐述如何在Unity游戏开发中整合物理引擎，结合动态创建物体与Prefab机制，实现一个简单的第一人称射击游戏(FPS)。首先，我们需了解Unity的物理引擎组件，特别是 Collider 和 RigidBody 的应用。

       Collider 作为碰撞体组件，是物体参与物理计算的基础。Box Collider 是一种标准的立方体碰撞体，通过勾选或取消 Mesh Renderer 组件，我们可以直观地看到绿色线框的形状变化，直观地理解物理计算与渲染效果的分离。Box Collider 的大小直接决定了物体参与物理计算的范围。此外，Unity提供了 Sphere Collider 和 Capsule Collider 等其他形状的碰撞体，用于满足不同场景需求。

       Mesh Collider 是一种与渲染用的 Mesh 绑定的碰撞体，能直接贴合 Mesh 的形状，适用于需要与渲染效果严格绑定的场景。其形状的复杂度影响计算性能，因此在性能与效果之间进行权衡，选择合适的碰撞体形状。

       物理组件的使用，尤其是 Collider 和 RigidBody，涉及到物体碰撞的逻辑。通过 Collider，物体上的其他组件会在发生碰撞时触发特定的函数，如 OnCollisionEnter、OnCollisionStay 和 OnCollisionExit。我们可以通过添加组件来处理碰撞相关的逻辑，但需要注意的是，只有在碰撞的两个物体至少有一个带有 RigidBody 组件时，碰撞事件才会被触发。

       在实现简单的 FPS 游戏时，我们首先利用物理引擎创建了子弹和墙壁的物理模型。子弹作为 Cube 的子对象，通过修改 Scale 使其更适合作为子弹模型。墙壁则通过调整 Cube 的 Scale 来模拟长条形状。接着，为子弹添加 RigidBody 组件，并配置初始速度，使其能够飞行并碰撞墙壁。通过调整速度，我们实现了子弹飞行至墙壁反弹并下落的效果。

       为了提升游戏体验，我们进一步扩展了功能，实现连续射击。通过创建一个名为 FireController 的 GameObject，添加处理用户输入的组件，使得左键按下和按住时都能触发开火逻辑。同时，利用 Prefab 功能动态创建子弹实例，动态管理子弹的生命周期。最后，添加了子弹自动销毁的逻辑，确保游戏内存管理的优化。

       在接下来的章节中，我们将深入探讨 Unity 中的 UI 功能，结合物理引擎与动态物体创建的知识，实现一个简单的准心系统，进一步丰富 FPS 游戏的交互体验。通过本章内容的学习，读者将能熟练掌握如何在 Unity 中整合物理引擎与动态创建物体，为实现复杂的互动游戏功能奠定坚实基础。

从零手写游戏引擎：物理引擎基础

       本文将带我们走进物理引擎的世界。物理引擎通常是一个独立模块，多数游戏引擎会集成现成的物理引擎，以避免重复开发。例如PhysX、Havok和Bullet等都是成熟的物理引擎。在这些引擎的基础上增加封装，就能实现高效的物理模拟。

       然而，出于学习目的，作者选择自己动手实现一个简单的物理模块。虽然看似简单，但要实现一个完整的物理引擎并不容易。这需要运用牛顿力学、动力学、数学和几何等学科知识，并将这些知识转化为代码，集成到引擎中，同时还需要一些技巧来保证模拟的稳定性和准确性。

       作者在全网查阅了大量关于物理引擎的资料，并推荐了一个详细讲解物理引擎实现的理论知识和工程技巧的系列文章。虽然大部分人可能没有机会接触物理引擎层面的开发，但通过学习，我们能对物理引擎和游戏引擎的运行有更深入的理解，这是一次非常有意义的实践。

       在物理模拟中，我们需要考虑物体的线性运动和旋转运动。冲量的概念在物理引擎中非常重要，它是指力在时间上的积累效应。冲量在物理引擎中的重要性将在后续内容中详细讲解。

       物理引擎通常嵌入到游戏引擎中，用于实现游戏世界中的物理现象。游戏世界的更新可以分为物理更新和逻辑更新，物理更新通常早于逻辑更新，因为物理现象可能会影响逻辑走向。物理引擎的更新时间步长需要保持恒定，而游戏引擎的更新帧率可能不稳定。

       物理引擎的更新流程可以分为四个主要阶段，通过这四个阶段，物理引擎能够不断更新和模拟抽象的物理世界，从而驱动上层逻辑世界的变化。下篇文章将详细介绍这四个阶段所使用的模型和方法。

Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎：公式推导

       Open Dynamics Engine (ODE) 是一款基于 C++ 的刚体仿真引擎，运行在最大坐标系统下。为了描述系统状态，有两种方法：最大坐标（Maximal Coordinate）与广义坐标（Reduced Coordinate）。

       ODE 包括世界（World）、空间（Space）、体（Body）和几何体（Geometry）等基本概念。世界是一个虚拟环境，空间用于碰撞检测，体包含了质量、转动惯量等属性，几何体则用于表示体的形状。每个体可以包含一个或多个几何体，常见的几何体有长方体、圆柱、胶囊、球、平面和网格。

       通过球关节（Ball Joint）连接两个体，每个体具有物理属性，如质量、转动惯量等，并通过几何体支持碰撞检测。铰接关节（Hinge Joint）允许两个体绕轴旋转，仅有一个自由度。接触关节（Contact Joint）处理物体间的碰撞，需满足摩擦锥条件。

       碰撞检测有几种实现方式：AABB包围盒碰撞检测、基于哈希的碰撞检测和基于八叉树的碰撞检测。

       在最大坐标下进行刚体前向仿真，步长选择需考虑仿真时间和稳定性。公式推导部分涉及向量叉乘、角速度与旋转矩阵的关系、牛顿欧拉方程以及雅克比矩阵的构建。

       数学背景包括向量叉乘的性质、角速度与旋转矩阵导数的关系，以及牛顿欧拉方程描述物体的平动与转动。在最大坐标下，刚体动力学通过约束力和约束方程实现。

       数值积分用于计算下一时刻的位置和旋转，数值稳定性通过 PD 控制和约束稳定化方法得到改善。雅克比矩阵（Jacobian）的构建对应不同关节类型的约束。

       ODE物理引擎处理 LCP（Linear Complementarity Problem）问题，通过 Dantzig、PGS 等求解器解决碰撞的约束条件。不同物理引擎（如 Mujoco、Dart、Physx 和 Bullet）对 LCP 的处理方式有所不同。

       ODE 实现中使用内存池、充分利用矩阵特性以及四字节对齐等技巧加速计算。保持仿真稳定的技巧包括处理冗余约束、避免奇异性以及使用可变时间步长。

       总结，ODE 是一个强大的刚体仿真引擎，在物理引擎领域有着广泛的应用。其特性、概念和算法为刚体仿真提供了坚实的理论基础。不同物理引擎在处理碰撞约束时的差异体现了在实现细节上的技术选择和优化。