1.TFlite 源码分析(一) 转换与量化
2.ONNX一本通：综述&使用&源码分析（持续更新）
3.tf.embedding_lookup(sparse)详解
4.探索TensorFlow核心组件系列之Session的源码运行源码分析
5.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros
6.从源码build Tensorflow2.6.5的记录
TFlite 源码分析(一) 转换与量化
TensorFlow Lite 是 Google 推出的用于设备端推断的开源深度学习框架，其主要目的分析是将 TensorFlow 模型部署到手机、嵌入式设备或物联网设备上。源码它由两部分构成：模型转换工具和模型推理引擎。分析
TFLite 的源码核心组成部分是转换（Converter）和解析（interpreter）。转换主要负责将模型转换成 TFLite 模型，分析windows源码反汇编并完成优化和量化的源码过程。解析则专注于高效执行推理，分析在端侧设备上进行计算。源码
转换部分，分析主要功能是源码通过 TFLiteConverter 接口实现。转换过程涉及确定输入数据类型，分析如是源码否为 float、int8 或 uint8。分析优化和转换过程主要通过 Toco 完成，源码包括导入模型、模型优化、转换以及输出模型。
在导入模型时，`ImportTensorFlowGraphDef` 函数负责确定输入输出节点，并检查所有算子是否支持，同时内联图的节点进行转换。量化过程则涉及计算网络中单层计算的量化公式，通常针对 UINT8（范围为 0-）或 INT8（范围为 -~）。量化功能主要通过 `CheckIsReadyForQuantization`、`Quantize` 等函数实现，确保输入输出节点的最大最小值存在。
输出模型时，根据指定的输出格式（如 TensorFlow 或 TFLite）进行。TFLite 输出主要分为数据保存和创建 TFLite 模型文件两部分。
量化过程分为选择量化参数和计算量化参数两部分。选择量化参数包括为输入和权重选择合适的量化参数，这些参数在 `MakeInitialDequantizeOperator` 中计算。计算参数则使用 `ChooseQuantizationParamsForArrayAndQuantizedDataType` 函数，该函数基于模板类模板实现。
TFLite 支持的量化操作包括 Post-training quantization 方法，实现相关功能的代码位于 `tools\optimize\quantize_model.cc`。
ONNX一本通：综述&使用&源码分析（持续更新）
ONNX详解：功能概述、Python API应用与源码解析
ONNX的核心功能集中在模型定义、算子操作、序列化与反序列化，以及模型验证上。它主要通过onnx-runtime实现运行时支持，包括图优化和平台特定的算子库。模型转换工具如tf、pytorch和mindspore的FMK工具包负责各自框架模型至ONNX的转换。ONNX Python API实战
场景一：构建线性回归模型，基础操作演示了API的使用。
场景二至四：包括为op添加常量参数、属性以及控制流（尽管控制流在正式模型中应尽量避免）。
场景五和后续：涉及for循环和自定义算子的仿货拉拉 源码添加，如Cos算子，涉及算子定义、添加到算子集、Python实现等步骤。
源码分析
onnx.checker：负责模型和元素的检查，cpp代码中实现具体检查逻辑。
onnx.compose、onnx.defs、onnx.helper等：提供模型构建、算子定义和辅助函数。
onnx.numpy_helper：处理numpy数组与onnx tensor的转换。
onnx.reference：提供Python实现的op推理功能。
onnx.shape_inference：进行模型的形状推断。
onnx.version_converter：处理不同op_set_version的转换。
转换实践
ONNX支持将tf、pytorch和mindspore的模型转换为ONNX格式，同时也有ONNX到TensorRT、MNN和MS-Lite等其他格式的转换选项。总结
ONNX提供了一个统一的IR（中间表示）框架，通过Python API构建模型，支持算子定义的检查和模型的序列化。同时，它利用numpy实现基础算子，便于模型的正确性验证，并支持不同框架模型之间的转换。tf.embedding_lookup(sparse)详解
嵌入查找是一种从矩阵中根据ID索引对应值的方法，适用于处理离散特征。
假设embw1为一个行5列的矩阵，即表示一个拥有个类别的单值离散特征（例如商品ID）的初始化权重嵌入矩阵，嵌入大小为5。如果feature1是一个序列多值稀疏特征，批量大小为4，序列特征长度为3，经过嵌入查找后，转换为(4,3,5)的张量。这种方法在DIN源码中有所应用。
如果feature2是单值稀疏特征，批量大小为4，经过嵌入查找后，转换为(4,5)的张量。这表示是从emb_w1的特定行进行行索引。
第二部分，嵌入查找稀疏主要参考博客，引入了从CSV文件中读取和解析数据的操作。需要注意在CSV解析时，确保每一行前有固定的索引值，否则可能会报错。假设CSV解析的index是固定的使用方法，若采用逐行解析的reader形式，则index是zip压缩算法源码自带的。目前尚未实现使用reader形式解析的博客链接。
总体而言，嵌入查找和嵌入查找稀疏在处理稀疏数据时，提供了高效的方法来转换和处理特征，为模型训练提供了有力的支持。
探索TensorFlow核心组件系列之Session的运行源码分析
TensorFlow作为一个前后端分离的计算框架，旨在实现前端在任何设备、任何位置上使用API构建模型，而不受硬件资源限制。那么，TensorFlow是如何建立前后端的连接呢？在这一过程中，Session起着关键桥梁作用，它连接前后端通道，并通过session.run()触发计算，将前端的计算图转化为graphdef pb格式发送至后端。后端接收此格式，将计算图重建、剪枝、分裂，并分配到设备上，最终在多个Executor上执行计算。
Session管理着计算图、变量、队列、锁、设备和内存等多种资源，确保资源安全、高效地使用。在Session生命周期中，包含创建、运行、关闭和销毁四个阶段，确保模型运行的正确性和效率。
在Session创建时，使用BaseSession初始化，通过调用TF_NewSessionRef创建实例。此过程涉及确定图实例、判断混合精度设置以及创建Session。在分布式框架中，Python通过swig自动生成的函数符号映射关系调用C++层实现。
Session运行主要通过session.run()触发，该方法在BaseSession的run()中实现，涉及创建fetch处理器、获取最终fetches和targets，调用_do_run方法启动计算，并输出结果。在本地模式下，Session初始化会生成DirectSession对象。
综上所述，Session在TensorFlow架构中扮演着核心角色，代超APP源码连接前后端，管理资源，并确保模型高效、安全地运行。
Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros
上一篇文章深入分析了传感器数据的流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。在处理传感器的坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的知识，先进行简要回顾，以助于理解代码。
三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。向量内积的计算公式如下，表示两个向量的点乘。向量外积则是一个向量，其方向垂直于两个向量，大小为两向量张成四边形的有向面积，计算公式如下。
旋转和平移是欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。
为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。
Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。
在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。
HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。
IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，积分兑换源码赚钱然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。
在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。
总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。
从源码build Tensorflow2.6.5的记录
.从源码编译Tensorflow2.6.5踩坑记录，笔者经过一天的努力，失败四次后终于成功。Tensorflow2.6.5是截至.时，能够从源码编译的最新版本。
0 - 前期准备
为了对Tensorflow进行大规模修改并完成科研工作，笔者有从源码编译Tensorflow的需求。平时更常用的做法是在conda环境中pip install tensorflow，有时为了环境隔离方便打包，会用docker先套住，再上conda + pip安装。
1 - 资料汇总
教程参考：
另注：bazel的编译可以使用换源清华镜像（不是必要）。整体配置流程的根本依据还是官方的教程，但它的教程有些点和坑没有涉及到，所以多方材料了解。
2 - 整体流程
2.1 确定配置目标
官网上给到了配置目标，和对应的版本匹配关系（这张表里缺少了对numpy的版本要求）。笔者最后（在docker中）配置成功的版本为tensorflow2.6.5 numpy1..5 Python3.7. GCC7.5.0 CUDA.3 Bazel3.7.2。
2.2 开始配置
为了打包方便和编译环境隔离，在docker中进行了以下配置：
2. 安装TensorFlow pip软件包依赖项，其编译过程依赖于这些包。
3. Git Tensorflow源代码包。
4. 安装编译工具Bazel。
官网的介绍：（1）您需要安装Bazel，才能构建TensorFlow。您可以使用Bazelisk轻松安装Bazel，并且Bazelisk可以自动为TensorFlow下载合适的Bazel版本。为便于使用，请在PATH中将Bazelisk添加为bazel可执行文件。（2）如果没有Bazelisk，您可以手动安装Bazel。请务必安装受支持的Bazel版本，可以是tensorflow/configure.py中指定的介于_TF_MIN_BAZEL_VERSION和_TF_MAX_BAZEL_VERSION之间的任意版本。
但笔者尝试最快的安装方式是，到Github - bazelbuild/build/releases上下载对应的版本，然后使用sh脚本手动安装。比如依据刚才的配置目标，笔者需要的是Bazel3.7.2，所以下载的文件为bazel-3.7.2-installer-linux-x_.sh。
5. 配置编译build选项
官网介绍：通过运行TensorFlow源代码树根目录下的./configure配置系统build。此脚本会提示您指定TensorFlow依赖项的位置，并要求指定其他构建配置选项（例如，编译器标记）。
这一步就是选择y/N基本没啥问题，其他参考里都有贴实例。笔者需要GPU的支持，故在CUDA那一栏选择了y，其他部分如Rocm部分就是N（直接按enter也可以）。
6.开始编译
编译完成应输出
7.检查TF是否能用
3 - 踩坑记录
3.1 cuda.0在编译时不支持sm_
笔者最初选择的docker是cuda.0的，在bazel build --config=cuda //tensorflow/tools/pip_package:build_pip_package过程中出现了错误。所以之后选择了上面提到的cuda.3的docker。
3.2 问题2: numpy、TF、python版本匹配
在配置过程中，发现numpy、TF、python版本需要匹配，否则会出现错误。
4 - 启示
从源码编译Tensorflow2.6.5的过程，虽然经历了多次失败，但最终还是成功。这个过程也让我对Tensorflow的编译流程有了更深入的了解，同时也提醒我在后续的工作中要注意版本匹配问题。
序列化推荐中的GRU与Transformer源码解析之一
GRU4Rec源码(TF版本)：github.com/Songweiping/...
Transformer源码：github.com/kang/SASR...
序列化推荐领域中，GRU4Rec成功地将循环神经网络(NLP和时序预测常用)应用至推荐领域，此模型取得了良好效果。紧随其后的是"SASR"，基于注意力机制的自适应序列推荐模型，实验表明其性能超越了GRU4Rec。
两篇论文的作者均在源码公开阶段，为研究者提供参考。我们深入剖析源码，后续系列文章将比较GRU4Rec与SASR的差异、联系与优缺点。
GRU4Rec模型结构简洁，采用门限循环神经网络，Embedding层处理item_id的one_hot编码，降低维度，便于优化。
并行化训练数据集优化了模型训练速度，构建了training_batch，便于使用GPU加速矩阵运算。
负采样技术提高了训练频率，利用同一时刻不同session中的item作为负样本。
模型设计了贝叶斯排序和TOP1等pairwise方法计算排序损失，认为pairwise结果优于pointwise。
实验数据集包括RSC和私有VIDEO集，结果表明GRU4Rec模型性能优秀，测试集评价指标包括召回率(recall)和倒序排名得分(mrr)。
深入分析模型的Tensorflow版本代码，主要从main.py和model.py文件开始，重点解析模型定义、损失函数、GRU4Rec核心代码、数据集初始化、模型训练与预测以及评估函数。
GRU4Rec的代码分析暂告一段落，后续将详细梳理SASR代码，目标是通过三篇文章全面探讨两个模型的细节。感谢关注。
Dive into TensorFlow系列（1）-静态图运行原理
接触过TensorFlow v1的朋友都知道，训练一个TF模型有三个步骤：定义输入和模型结构，创建tf.Session实例sess，执行sess.run()启动训练。不管是因为历史遗留代码或是团队保守的建模规范，其实很多算法团队仍在大量使用TF v1进行日常建模。但背后的运行原理大家是否清楚呢？今天让我们一起来探个究竟。学习静态图运行原理能干什么？掌握它对我们TF实践中的错误排查、程序定制、性能优化至关重要，是必备的前置知识。
一、何为静态图？众所周知，TensorFlow程序有两种运行选择，即静态图模式与动态图模式。
1.1 静态图
静态图采用声明式编程范式（先编译后执行），根据前端语言（如python）描述的神经网络结构和参数信息构建固定的静成计算图。静态图在执行期间不依赖前端语言，而是由TF框架负责调度执行，因此非常适合做神经网络模型的部署。用户定义的静态图经序列化后用GraphDef表达，其包含的信息有：网络连接、参数设置、损失函数、优化器等。
有了完整的静态图定义后，TF编译器将计算图转化成IR（中间表示）。初始IR会经TF编译器一系列的转换和优化策略生成等价的计算图。编译器前端转换和优化包括：自动微分、常量折叠、公共子表达式消除；编译器后端与硬件相关，其转换和优化包括：代码指令生成和编译、算子选择、内存分配、内存复用等。
二、Session是干啥的？2.1 Session定义
tf.Session代表用户程序和C++运行时之间的连接。一个Session类对象session可以用来访问本机计算设备，也可访问TF分布式运行时环境中的远程设备。session也能缓存tf.Graph信息，使得相同计算逻辑的多次执行得以高效实现。
tf.Session的构造方法定义如下：我们来看一下__init__()方法的三个参数：
2.2 Session.run()tf.Session.run()实际是调用tf.BaseSession.run()方法，其函数签名如下：
run()方法的参数说明如下：当Session指定fetches后，根据要获取的结果决定tf.Graph实际执行的subgraph（并非整个tf.Graph都要执行）。执行静态图还有三个要点：首先我们看一下和用户直接打交道的前端Session，具体分为普通Session和交互式InteractiveSession。前者全称为tf.Session，需要在启动之前先构建完整的计算图；后者全称为tf.InteractiveSession，它是先构建一个session，然后再定义各种操作，适用于shell和IPython等交互式环境。这两个类均继承自BaseSession，这个基类实现了整个生命周期的所有会话逻辑（相关代码在tensorflow/python/client/session.py中）。前端Session类的继承关系如下图：
TensorFlow后端会根据前端tf.Session(target='', graph=None, config=None)创建时指定的target来创建不同的后端Session。target是要连接的TF后端执行引擎，默认为空字符串。后端Session的创建采用抽象工厂模式，如果为空字符串，则创建本地DirectionSession；如果是grpc://开头的URL串，则创建分布式GrpcSession。
三、静态图执行过程为便于大家理解，我们先给出粗粒度的静态图执行原理如下：静态图的实际执行过程要比上文描述的复杂得多。由于本篇的初衷不是做源码的完整剖析，因此我们仅就Client向Master的处理过程做详细说明，旨在让读者亲身体会一下交互过程的复杂性。Client创建GrpcSession，控制Client会话的生命周期；Master运行时被MasterSession控制。GrpcSession通过抽象工厂模式得到，首先得到工厂类GrpcSessionFactory的对象，并用SessionFactory句柄factory存储。然后通过factory的多态方法生成GrpcSession，如果target为grpc://的话。Master本质上是一个Server，每个Server均有一个MasterService和一个WorkerService。Client通过GrpcSession调用Master节点的MasterService，这个过程需借助MasterInterface才可完成。MasterInterface用来和MasterService进行通信，它有两种不同的场景实现：如果读者想对上述过程做更为深入的了解，可以参考关键类的源码。
四、总结作为Dive into TensorFlow系列第一讲，本文由浅入深、系统讲解了静态图及其运行原理，以及支撑这些功能的架构设计与部分源码解析。回到文章开头提到的用户读懂全文能有什么收益？（尝试提几点）
参考文献：
Graphs and Sessions：github.com/tensorflow/d... 《机器学习系统：设计与实现》：openmlsys.github.io/cha... 前后端连接的桥梁Session：likecs.com/show-... TensorFlow v1..5源码：github.com/tensorflow/t... TensorFlow Architecture：github.com/tensorflow/d... TensorFlow分布式环境Session：cnblogs.com/rossiXYZ/p...TensorFlow 源码大坑(2) Session
深入探讨TensorFlow源码中的Session机制，揭示其运行机制和复杂性。从Python和C++两端的Session API入手，解析其调用栈，解析内部工作流程。Python端的tf.Session().run()方法，通过初始化调用栈，实现计算图的执行。C++端的ClientSession.run()同样展示了Session运行机制，揭示了底层实现细节。对比之下，DirectSession作为Session的基类，展示了如何构建Executor并具体运行计算图，为理解TensorFlow的高效计算逻辑提供了深入视角。
深入解析Python端tf.Session().run()方法的调用栈，揭示了其如何通过初始化调用栈来执行计算图的全过程。从创建Session到调用run方法，每一次调用都紧锣密鼓地执行一系列操作，确保计算图能够正确运行，这使得理解TensorFlow的执行流程变得清晰。
同时，C++端的ClientSession.run()方法提供了另一种视角，展示了Session运行机制在底层语言中的实现。通过对比Python和C++端的实现，可以更深入地理解TensorFlow在不同环境下的兼容性和性能优化。
DirectSession作为Session的基类，展示了如何构建Executor并具体运行计算图。通过分析DirectSession的run方法和构建过程，可以理解TensorFlow在执行计算图时的灵活性和高效性，以及如何通过Executor优化计算流程。
总之，深入研究TensorFlow源码中的Session机制，不仅能够揭示其复杂性，还能为开发者提供优化计算图执行流程、提升模型训练效率的策略，是理解TensorFlow内核机制的关键。
极简入门TensorFlow C++源码
前一段时间，我专注在框架开发上，并偶尔协助业务同学优化使用TensorFlow的代码。在观看dmlc/relay、nnvm的代码时，我发现了它们的有趣之处。我也对TensorFlow的Graph IR、PaddlePaddle的Graph IR产生了兴趣，上周五在阅读代码时，无意间听到了一个数据竞赛群讨论框架的底层实现。几位算法大佬提到了看底层源码可能较为繁琐，因为这类代码通常相对容易理解。在与群内伙伴的交流后，我萌生了撰写一篇关于如何阅读TensorFlow或其他框架底层源码的文章。
选择合适版本的bazel，对于阅读TensorFlow源码至关重要。应使用版本为0..0的bazel来拉取TF2.0代码，因为太高的版本或太低的版本可能影响阅读体验。在安装了合适的bazel版本后，使用clion上的bazel插件进行导入，然后配置编译，导入项目，等待clion编译整个项目。完成编译后，就能愉快地阅读代码，甚至于protobuf生成的文件也能轻松跳转。
使用c++编译模型是TensorFlow的另一面。尝试使用c++编写模型代码，可以深入理解TensorFlow的底层机制。主要函数包括CreateGraphDef、ConcurrentSteps、ConcurrentSessions等。通过这些函数，可以构建计算图，定义节点、常量变量、操作符等。这为理解TensorFlow的逻辑提供了直观的视角。
深入分析代码后，可以了解到TensorFlow的GraphDef机制、Square类的实现、注册到特定op的过程、functor的使用以及最终的实现逻辑。这有助于理解TensorFlow的核心原理，并在阅读源码时进行更深入的思考。
除了阅读源码，还可以通过编写测试用例来增强理解。TensorFlow提供了丰富的测试用例，如在client_session_test.cc中运行测试程序，可以验证代码的正确性。这不仅有助于理解代码，还能提高对TensorFlow框架的掌握程度。
阅读源码只是理解TensorFlow原理的开始，深入行业论文和请教行业专家是进一步深入学习的关键。网络上关于机器学习系统的资料丰富多样，但缺少系统性的课程。希望官方能够分享更多框架的干货，并期待在学习过程中总结和分享更多资源。阅读源码虽然复杂，但其背后蕴含的原理和逻辑十分有趣。
