1.最强干货|ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总

最强干货|ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总

       ROS作为机器人软件平台，提供类似操作系统功能，对于机器人行走研究至关重要。Llidar作为机器人定位导航的核心传感器，在自主行走、定位导航方面起到关键作用。nodejs源码混淆结合使用，使机器人自主定位导航效果更优。

       RPLIDAR产品简介：SLAMTEC思岚科技自主研发激光雷达，有A1和A2两款成熟商业产品。A1测距范围0.2~6米，每秒2K个点，扫描频率5~hz可调；A2测距范围0.~8米，每秒4K个点，扫描频率5~ hz可调。mokee源码下载官方提供SDK和开发指导文档。

       具体操作流程：设备管理器找到串口，打开frame_grabe，选择对应端口查看，进入frame_grabber界面。

       RPLIDAR的ROS包rplidar_ros：面向全球ROS开发者推出，价格低廉，jquery 源码结构推动激光雷达在ROS中的应用，促进服务机器人移动导航、避障技术发展和人才储备。建立通用通讯框架，让开发者遵循通讯协议，关注数据接口，完成模块功能。ios yymodel 源码

       rplidar_ros wiki：包含产品功能、接口、参数说明和使用流程、支持版本信息。

       rplidar_ros github：包含源码、版本管理、开发者问题讨论。lg webos 源码

       消息机制：/scan话题、stop_motor和start_motor服务。/scan用于发送雷达数据消息，消息格式为sensor_msgs/LaserScan，避障或SLAM功能模块调用。stop_motor和start_motor用于客户端调用服务器关闭和启动雷达。

       坐标系说明：rplidar顺时针旋转，SDK左手系数据转化为右手坐标系输出。

       启动说明：查看端口权限，执行相应脚本赋予固定权限，启动节点，显示雷达数据。

       搭建机器人系统：关注topic/service和TF帧协调，通过模型、静态变换、TF查看TF树。

       利用RPLIDAR建图：开源2D激光雷达SLAM ROS包有gmapping、Hector、karto、cartographer等。构建效果取决于算法实现，参数设置和内部代码。

       问题汇总：树莓派等系统无法启动检查供电、设置端口权限、原始数据输出形式、ntenstity数据无效、固定角度需求添加滤波节点、检查端口、tf_tree和rqt_graph、发送问题至支持邮箱。